Le recalage d'images thoracoscopiques un mod le 3D pr -op ratoire de la colonne vert brale est une condition n cessaire pour assister le chirurgien lors d'une proc dure de chirurgie minimalement invasive. Cet ouvrage pr sente une revue des techniques existantes de calibrage ainsi qu'un historique de la chirurgie minimalement invasive. Il propose une m thode originale d'autocalibrage active de s quences d'images thoracoscopiques acquises par un endoscope vision oblique et focale variable. Les param tres extrins ques sont mis jour en temps r el par un syst me de suivi de mouvement, tandis que les param tres intrins ques sont d termin s partir d'un ensemble de primitives g om triques suivies sur l'instrument chirurgical. La m thode propos e n cessite d'effectuer une rotation pure de l'endoscope afin de mettre jour la distance focale. Le chirurgien peut alors profiter pleinement d'un endoscope vision oblique en ajustant la focale et le zoom pendant la chirurgie. Des exp riences de simulation ont montr que la pr cision des param tres obtenus est suffisante pour le recalage d'images thoracoscopiques un mod le 3D pr op ratoire par IRM de la colonne vert brale.