Nous nous int ressons aux probl mes d'ordonnancement de t ches p riodiques dans les syst mes temps r el durs. L'approximation du co t de la pr emption, qui est la partie variable du co t du syst me d'exploitation (OS), dans le WCET des t ches conduit faire un compromis entre gaspillage et s ret de l'ordonnan abilit , ce qui n'est pas satisfaisant. Les travaux propos s pour r soudre ce probl me conduisent la prise en compte soit d'un nombre minimal soit d'un nombre maximal de pr emptions. Par cons quent, il n'est pas possible de garantir de fa on s re l'ordonnan abilit d'un syst me temps r el critique. Dans ce livre, nous introduisons un nouveau mod le pour r soudre le probl me g n ral de l'ordonnancement de syst mes temps r el durs avec des contraintes multiples telles que la pr c dence, la p riodicit stricte, la latence et la gigue, tout en tenant compte du co t exact de la pr emption. Fond sur ce nouveau mod le, nous proposons une analyse d'ordonnan abilit qui utilise la d finition d'une op ration binaire d'ordonnancement.