En esta tesis de maestria se presenta la implementacion de un sistema seguidor de objetos robusto a oclusiones parciales, rotacion y escala para una variedad de diferentes objetos permitiendo movimientos rapidos de estos y de la camara. Para lograrlo, el objeto es representado por puntos caracteristicos o de interes, los cuales son descritos en multiples resoluciones, obteniendo asi una representacion del punto en diferentes escalas lo que anade un computo mas rapido debido a que se hace fuera de linea. Los puntos de interes son extraidos con el detector de Harris, y descritos usando un algoritmo llamado SURF (Speeded Up Robust Features). Para seguir al objeto se utiliza un filtro de Kalman conocido como UKF(Unscented Kalman Filter) estimando la posicion y la escala del objeto, con el uso de esta aproximacion se muestran buenos resultados con respecto al frame-rate, deteccion del objeto, seguimiento y recuperacion del sistema aun cuando existen oclusiones totales del objeto."