En las ultimas decadas, se ha hecho imprescindible el desarrollo de sistemas de deteccion de colisiones en tiempo real en muy diversas disciplinas tales como robotica, realidad virtual, computacion grafica, etc. Uno de los metodos mas exitosos en la deteccion de colisiones es el uso de estructuras jerarquicas que representan, en diferentes grados de aproximacion, la geometria real de los cuerpos involucrados. En este trabajo doctoral, se plantea una nueva metodologia en el diseno de los detectores de intersecciones. Se proponen estructuras jerarquicas que utilizan representaciones dobles, es decir, representaciones basadas en volumenes envolventes o externos y en volumenes embebidos o internos. Con los volumenes envolventes se disminuye la complejidad del calculo de interseccion entre dos cuerpos y ellos sirven como test de rechazo rapido. La novedad de este trabajo es que se agregan los volumenes internos a las estructuras jerarquicas tradicionales. Con los volumenes internos se gana un test rapido y temprano para la aceptacion de la deteccion de colision, lo cual supone una mejora real en el desempeno de los detectores de colision."