Ce livre propose une m thodologie de commande des syst mes multimachines pour respecter leurs contraintes op ratoires et assurer leur stabilit . L'approche consiste en la hi rarchisation de la commande r alis e par deux niveaux. Le niveau sup rieur est r alis l'aide d'une commande de faible autorit bas e sur la repr sentation Hamiltonienne command e par ports (PCH) dans le but de limiter les effets oscillatoires et de r sonance rencontr s. L'approche de stabilisation des syst mes Hamiltoniens ports permet de mettre en vidence les interconnexions par lesquelles l' nergie est chang e et de stimuler une motivation et une interpr tation physique de l'action de commande; par exemple, l'injection des amortissements suppl mentaires dans la structure afin d'assurer la stabilit globale du SMM. Le niveau inf rieur, r alis par une commande de forte autorit , doit assurer l'essentiel des performances. Ce niveau est r alis par une commande d centralis e bas e sur la passivit . Afin d'am liorer les performances et le rejet de perturbations, nous proposons d'appliquer la commande de rejet de perturbation active au niveau des boucles interne de commande.