In dieser Arbeit wird ein System vorgestellt, das in der Lage ist, mit einem Team von autonomen mobilen Robotern Fussball zu spielen. Dabei werden insbesondere Weltmodellierung und -reprasentation, Multisensorintegration und kooperatives Systemverhalten betrachtet. Ein Schwerpunkt liegt dabei auf der Entwicklung eines geeigneten Weltmodells, das neben der Reprasentation von Sensordaten und der daraus abgeleiteten Informationen auch die Verarbeitung selbst steuert. Als Beispiel fur komplexere Sensordatenauswertung werden verschiedene Algorithmen zur Selbstlokalisierung, sowohl fur einzelne Roboter als auch im Team, vorgestellt und analysiert. Fur die Aktionsentscheidung wird neben dem bestehenden Ansatz mit Interaktionsnetzen ein Verfahren vorgestellt, das auf Prinzipien der Selbstorganisation beruht.