Os codigos de barras, ja comuns em ambientes comerciais e supermercados, sao aplicados em diversas situacoes como meio de registrar e adquirir, automatica e rapidamente, dados por meioleitura por dispositivos eletronicos. Os codigos de barras nao incorporam recursos que permitam a identificacao de sua posicao e orientacao nos momentos de leitura, recursos estes essenciais em diversas areas, como a Realidade Aumentada (RA) e Robotica Movel (RM). Este trabalho fez um levantamento das aplicacoes em RA e RM e constatou-se que diversas tecnologias sao utilizadas para registro de dados e aquisicao de posicao e orientacao, as vezes juntas e as vezes isolada, tais como sensores, cameras e mapas. Por isto, foi desenvolvido um codigo de barras com capacidade de aquisicao de posicao e orientacao no espaco tridimensional. A elaboracao do codigo de barras enriquecido, denominado QRPO, foi alcancada por meio do calculoTransformada Linear Direta sobre um codigo de barra bidimensional padronizado, do tipo QR Code e com forma quadrada, o que permitiu a extracao dos parametros de translacao, rotacaoescala com referencia ao dispositivo de captura, no caso uma webcam de baixo custo."